Prema istorijskim podacima, Ulcinj je sigurno jedan od najstarijih gradova na Jadranskom primorju. Smatra se da je Ulcinj star više od 2.000 godina. Na ovom području vijekovima su se sudarale kulture Orijenta i Zapada što se, po bogatstvu istorijskog nasljeđa, osjeća na svakom koraku. Kako se tragovi prvih naseobina u Ulcinju javljaju još u V vijeku p.n.e., smatra se da su Ulcinj osnovali Iliri, narod indoevropskog porijekla. U vrijeme slobodne ilirske države Ulcinj doživljava i najveći procvat. Prvobitno ime Ulcinja bilo je Kolhinijum, a dobio ga je po Kolhidjanima (plemenu grčkog porijekla), za koje se smatra da su osnivači starog Ulcinjskog jezgra. Ulcinjom do 163. godine p.n.e., vlada ilirsko pleme Olcinijatas, koje u II vijeku p.n.e., pokoravaju Rimljani, te drevni Colchinijum, postaje Olcinijum.
Ilirsko vjerovanje je da im je životinja, čije ime grad nosi, bila mitski predak i zaštitnik.Čuveni ilirologa Anton Mayer zapisao je da je naziv Ulcinium izveden od indoevropske osnove ulkas – vuk. I hrvatski lingvista Petar Skok povezuje ime Ulcinja sa ilirskom, odnosno albanskom riječi ulk, ujk, što takođe znači vuk.
Takođe, postoji i druga legenda o nastanku imena Ulcinj. Ulcinj je još u XIV vijeku bio poznat i po gusarima. Po legendi, u Ulcinju je krajem 16. v. robovao i slavni španski pisac Miguel de Servantes. Neki istraživači su u Dulčineji od Toboza, glavnoj junakinji romana, prepoznali Ulcinjanku. Naime, njegovo znamenito djelo “Don Kihot” je nastalo poslije Servantesovog robovanja u Starom gradu, koji se u romanskim državama, kako tada tako i danas, naziva Dulcinjo. Narodno predanje pominje izvjesnog Serveta, čija se sudbina, ali i osnova imena, poklapa sa Servantesovim. Pošto se grad u to vrijeme zvao Cita di Dolcinio, Servantes je za svog junaka „Don Kihota“ namijenio ljubavnicu Dulcineu koja je nosila ime grada u kome je bio zarobljen 5 godina. Ova priča ili legenda ovjekovječila je ime Ulcinja. I dan danas u Ulcinju postoji trg na kome su se nekad okupljali robovi i trgovali, a zove se Trg robova ili Servantesov trg.
Zbog izuzetnog geografskog položaja, blage klime i reljefa, Ulcinj je vjekovima bio meta osvajaca. Za vrijeme rimske imperije Ulcinj dobija status grada sa naročitim privilegijama (Opida civijum romanorum), da bi kasnije Ulcinj postao i grad sa samostalnim statusom odnosno – Municipija. Nakon podjele Rimskog carstva Ulcinj pripada provinciji Prevalis, koja je bila sastavni dio Istočnog carstva, a stanovništvo postaje hrišćansko.
Godine 1183. zauzeo ga je veliki srpski župan Stefan Nemanja, i u tom periodu Ulcinj postaje jedan od najznačajnijih primorskih gradova. Kao i u doba dukljanskih vladara (od IX vijeka nadalje), Ulcinj je prepoznatljiv primorski grad sa mješovitim slovenskim, albanskim i romanskim stanovništvom. Ulcinj nije bio stalna prijestonica vladara i suvladara Zete i Primorja, ali su vlastodršci Zete i Primorja u tom gradu imali samo svoje rezidencije.
Posebno u periodu vladavine Duklje i države Nemanjića, Ulcinj dobija srednjevjekovni karakter. Tada je Ulcinj bio značajan trgovinski i pomorski centar sa autonomijom grada unutar Raške drzave. Politički značaj Ulcinja bio je veoma izražen u doba Balšića. Nakon propasti države Zete, 1405. godine, Ulcinj zauzimaju Mlečani i njime vladaju 150 godina. Ulcinj je pod turskom vlašću bio sve do 1571. godine, kada definitivno pada u turske ruke. Za vrijeme turske vladavine (1571-1880) Ulcinj je sa svojom trgovačkom flotom bio glavni stub Otomanskog Carstva na Jadranu. Hrabri i vješti pomorci Ulcinja slabo su priznavali državnu vlast Turaka.
Nakon skoro 300 godina, početkom 1878. godine Ulcinj je oslobođen od Turaka, i poslije odluke na Berlinskom kongresu 10. novembra 1880., Ulcinj je prisajedinjen knjaževini Crnoj Gori. Danas je Ulcinj poznati multietnički i turistički grad na jugu Crne Gore, koji iz godine u godinu bilježi sve veći broj domaćih i inostranih turista.