Arheološki nalazi iz pećine Vranjaj i sa poluostrva Luštica, svjedoče o začecima civilizacije na ovim prostorima još u neolitu i ranom bronzanom dobu. Pećina Vranjaj nalazi se u masivu planine Orjen iznad izvora Dizdarica i danas je najstarije arheološko nalazište iz praistorije hercegnovskog kraja i otkriva prostor na kojem se prepliću kulture praistorijskih faza.
U III vijeku nove ere, poslije pobjede nad Ilirima, ovim krajevima je zavladala Rimska imperija.
Nakon propasti zapadnog rimskog carstva 476. godine, ovim krajevima dominira Vizantija. Slovenska plemena dosta gusto naseljavaju ove prostore u VII vijeku, u periodu kada na tlu Vizantije niču prve države – župe, u početku zavisne od Vizantije, a kasnije postepeno stiču nezavisnost i političku autonomiju. Na prostoru oko današnjeg Herceg-Novog formira se Župa Dračevica. Već od X vijeka Dračevica gubi nezavisnost, postaje plijen zetskih kneževa, ali ne zadugo jer slijedi period Nemanjića. Poslije smrti cara Dušana, Dračevicom, za kratko, vlada knez Vojislav Vojnović, a zatim Balšići.
Do 1918. godine grad je bio pod Austrougarskom upravom. Zatim dolazi do ujedinjenja Srba, Hrvata i Slovenaca u Kraljevinu, odnosno nešto kasnije u Jugoslaviju. Nakon kapitulacije Jugoslavije 1941. godine u gradu su kao okupatori bili Italijani, a zatim i Njemci. Herceg-Novi je oslobođen, 28. oktobra 1944. godine i taj datum se danas slavi kao Dan oslobođenja grada i Praznik grada.
